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제어기 설계에 있어 3가지 요소가 있습니다.
1.안정성
2.응답성
3.정상상태의 오차
가 있습니다.
먼저 안정성입니다.
1. 안정성
2. 응답성
3. 정상상태 오차
즉
안정성: 개루프에서의 이득여유와 위상여유 을 확보를 확인
(이득여유와 위상여유가 안정성인지에 대해서는 나이퀴스트 선도 포스팅 참조)
응답성: 대역폭과 비례이득의 확인을 통한 응답성 확인
정상상태 오차: 적분기의 존재 유무에 따라 달라짐
을 확인할 수 있습니다.
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